Zalecenia dotyczące planowania trasy dla typowych scen

Różne sceny mają różne wymagania dotyczące trasy skanowania. Ten rozdział zawiera zalecenia dotyczące planowania trasy dla typowych scen zewnętrznych i wewnętrznych.

Ogólne zasady trasy rejestracji

1. Zapewnij podczas skanowania możliwie bogatą obserwację.
2. Unikaj ciągłego skanowania wyłącznie nowych obszarów; w odpowiednich miejscach przejdź pewną pętlę.
3. W miarę możliwości unikaj wpływu poruszających się obiektów.

Sceny zewnętrzne

Typowe sceny: parki, kampusy, zespoły budynków itp.

Sceny wewnętrzne

Weźmy za przykład typowe biuro.

Planowanie trasy

1. Podobnie jak w przypadku wielopoziomowego parkingu wewnętrznego, zaleca się skanowanie od góry do dołu wzdłuż ścieżki wężowej.
2. Metoda oznaczania punktów kontrolnych jest taka sama jak w scenie parkingu: wybierz punkty kontrolne o współrzędnych bezwzględnych i oznacz kluczowe obszary.

Wchodzenie / wychodzenie przez drzwi

• Błędny przykład: wejście przez drzwi na wprost powoduje, że chmury punktów LiDAR wewnątrz i na zewnątrz tracą wspólne pole widzenia, przez co giną obiekty odniesienia i dane się przekrzywiają.
• Poprawny przykład: wejdź bokiem, tak aby chmura punktów LiDAR wewnątrz miała wspólne pole widzenia z obszarem skanowania przed drzwiami, lepiej łącząc dane wewnętrzne i zewnętrzne.

Pokonywanie zakrętów

• Błędny przykład: idąc prosto przed siebie, tracisz widok ściany w lewym dolnym rogu, a chmura punktów LiDAR traci obiekty odniesienia i łatwo staje się niedokładna.
• Poprawny przykład: na zakręcie obróć się bokiem pod pewnym kątem, tak aby LiDAR mógł jednocześnie zeskanować zarówno ścianę w lewym dolnym rogu, jak i zarys po prawej stronie, lepiej łącząc dane.

Wchodzenie / wychodzenie z wąskich przestrzeni

Wychodząc po skanowaniu wąskiej przestrzeni, zaobserwuj, czy podczas skanowania było wystarczająco dużo obiektów odniesienia i czy cechy strukturalne są wyraźne. Jeśli te dwa warunki nie są spełnione, przy wychodzeniu skieruj pole widzenia na obszary o dobrych cechach strukturalnych i unikaj zbyt dużych zmian widoku.

• Błędny przykład: obrócenie się i wyjście bezpośrednio prowadzi do braku obiektów odniesienia i niewystarczających ograniczeń cech strukturalnych.
• Poprawny przykład: wycofaj się tyłem lub wyjdź bokiem.