注意事項
本章では、スキャン起動、スキャン過程、コントロールポイントモード、RTK モード、着色モード、および精度検証で注意すべき要点をまとめます。
スキャン起動段階（機器の初期化）
- 揺れを避け、平らな場所に置いて静止起動することを推奨します。デバイス起動時は、できるだけ安定して揺れがない状態を保ち（可能であれば適度にデバイスを支えてください）、LiDAR の前に人や遮蔽物がないようにしてください。起動後、スマートフォン画面にポイントクラウドが表示されてから少なくとも 10 秒待ってから【最新版 1.1.0 の LixelGO を使用する場合は、LixelGO の初期化成功の通知に従ってからデバイスを持ち上げてください】、デバイスを持ち上げて収集してください。持ち上げる際はゆっくりと行い、激しい動作を避けてください。
- 初期化時、収集者はできるだけ LiDAR を遮らず、デバイスから少し離れてください。デバイスの LiDAR は特徴の多い領域に向け、開けた平原など特徴の少ない環境、大きなガラス面など反射のある環境、動的物体の多い領域を避けることで、十分な初期化特徴を確保し、より良いデータ結果を得られます。
一般的な注意事項
- 身体を大きく速く回転させたり急停止したりして、デバイスも同期して速く大きく偏向・振れることを避けてください。ある程度、ポイントクラウドのマッピング精度と効果に影響します。
- スキャン時は、通常の歩行速度で歩くことを推奨します。特徴が少ない、狭小空間、曲がり角などの場合は、速度を落としてください。
- スキャン時は、より完全な収集視野を得るため、デバイスを前方へわずかに約 15° 傾けてください。通常の歩行時、デバイスの傾斜は 20° を超えてはいけません。一部の狭い領域で地面全体をスキャンしたり地面のターゲットをスキャンしたりする必要がある場合、デバイスの傾斜は一時的に 20° を超えても構いませんが、30° を超えてはいけません。
- LiDAR の視野角 1m 範囲内に、視野角の 50% を超える大きな物体の遮蔽が長時間存在することを避けてください。
- スキャン効果と精度を確保するため、スキャン時はスキャン対象から 0.5m 以上離れるようにしてください。
- スキャンデータ結果を確保するため、一部の重要な地面データをスキャンする際は、できるだけ近い距離でスキャンし、同時に正しい姿勢を保ってください：スキャナーを身体の中央で持ち、地面に近づきすぎないようにします。
- 道路や街路などの屋外シーンには、人の流れや車の流れなど動的物体が多くあります。スキャン時は LiDAR を動的物体に向けないよう注意してください。条件が許す場合、一方に動的物体が多いときは、LiDAR をもう一方に向け、LiDAR の視野角に動的物体の特徴が多く入らないようにしてください。
- 複数の部屋や階にまたがる屋内シーンをスキャンする場合は、事前に室内のドアを開けておき、ドアを通過する際はゆっくりスキャンし、ドア口で横向きにしばらく留まってスキャンすることで、ドア口の両側の特徴を同時にスキャンできるようにしてください。スキャン時にドアが開いていない場合は、ドア口に近づく前にゆっくり振り返り、機器をドア口に背を向けた状態にして、背中でドアを開け、ゆっくり入ってください。
コントロールポイントモード
- 機器を下ろしてマーキングする際は、地面との大きな衝突による振動を避けてください。コントロールポイントのマーキングを終えて機器を持ち上げる際は、ゆっくり安定して持ち上げてください。激しい動作は精度に影響します。
- まずコントロールポイントをマーキングし、LixelGO でコントロールポイントの追加成功が返ってきてから、デバイスを持ち上げ、コントロールポイントの周りを 1〜2 周回るか、しばらく留まって、より完全なコントロールポイント周辺のポイントクラウドを取得してください。
- コントロールポイントのマーキングを終えた後、プロジェクトの記録を終了する場合は、15 秒以上待ってから記録を終了してください。
- 後処理精度を確保するため、コントロールポイントの配置間隔は 2 点間の距離を <50m とし、スキャン測量エリア内に均等に分布させてください。注意：コントロールポイントは一直線上にあってはいけません。
RTK モード
- RTK モジュールは RTK 信号がある場合のみ使用でき、屋内で信号がないときは使用できません。
- 持ち方に注意してください。新型の傾斜 RTK ブラケットの場合、通常はデバイスの傾斜を 20° 以内に保ち、RTK アンテナが垂直になるようにします。RTK アンテナの傾斜は最大でも 10° を超えてはいけません。
- 最低要件【絶対座標変換は可能ですが、精度は低下します】：後処理のポイントクラウド座標を変換できるようにするため、スキャン時はスキャンの空間範囲に注意し、領域内に一定範囲の開けたエリアがあることを確保してください。スキャン領域範囲は 10m 以上で、RTK の有効データが少なくとも >20 個必要です。【有効データ：LixelStudio ソフトウェアで有効点数が >20 と表示されること】。
- 精度検証を行う場合、収集経路は 100m 以上かつ直線でないことを確保してください。
- ポイントクラウドの後処理精度を確保するため、RTK の連続的な未固定をできるだけ <50m に保ってください。
着色モード
- 着色成果を確保するため、スキャン時はデータ収集時間を 2 分以上とし、収集時は歩き回る必要があり、スキャナーを同じ位置で静止させてはいけません。
- ポイントクラウドの着色効果は周囲環境と環境光に依存します。暗い環境で着色が必要な場合は、ライトを点けて周囲に均一な明るさを確保することを推奨します。スキャン中は、過度な光量や露出過多も避けてください。
- 収集時はスキャナーの持ち方に注意し、パノラマカメラや本体カメラが遮られたり、カメラの片側または両側に長時間物体があったりすることをできるだけ避け、着色効果に影響しないようにしてください。
精度検証
精度検証の際、ターゲットを貼り付けたポイントでは、ターゲットの周りをスキャンするか、ターゲットの場所で適度に留まり、より完全なターゲットのポイントクラウドを取得してください。これにより、後続の精度検証で自動的にターゲット点を抽出する成功率が向上します。