典型的なシーンにおける経路計画の推奨

シーンによってスキャン経路への要求は異なります。本章では、よくある屋外・屋内シーンの経路計画の推奨を示します。

全体的な収集経路の原則

1. スキャン中にできるだけ豊富な観測が得られるようにします。
2. 常に新しい領域ばかりをスキャンすることを避け、適度にループを描きます。
3. 動的物体による影響をできるだけ避けます。

屋外シーン

典型的なシーン：公園、キャンパス、建物群など。

屋内シーン

よくあるオフィスを例にします。

経路計画

1. 複数階の屋内駐車場と同様に、上から下へジグザグに回りながらスキャンすることを推奨します。
2. コントロールポイントのマーキング方法は駐車場シーンと同じで、絶対座標のコントロールポイントとコア領域を選んでマーキングします。

出入り口

• 誤った例：正面から入ると、屋内・屋外の LiDAR ポイントクラウドデータが共通の視野を失い、参照物がなくなってデータが傾きます。
• 正しい例：横向きに入り、屋内の LiDAR ポイントクラウドと入る前のスキャン領域が共通の視野を持つようにすると、屋内外のデータをよりうまくつなげられます。

角の処理

• 誤った例：まっすぐ前に進むと、左下の壁の視野が失われ、LiDAR ポイントクラウドが参照物を欠いて精度が下がりやすくなります。
• 正しい例：曲がるときに一定の角度で横を向き、LiDAR が左下の壁面と右側の輪郭を同時にスキャンできるようにすると、データをよりうまくつなげられます。

狭小空間への出入り

狭小空間のスキャンを終えて退出するときは、スキャン中に参照物が十分あったか、構造的特徴が明確かを観察する必要があります。この 2 つの条件を満たさない場合、退出時にできるだけ構造的特徴の良い領域に視角を向け、同時に過度な視角の切り替えを避けてください。

• 誤った例：そのまま振り返って退出すると、参照物が欠け、構造的特徴の制約が不足します。
• 正しい例：後退するか、横向きに退出します。