Recomendaciones de planificación de rutas para escenas típicas

Cada escena tiene requisitos de ruta distintos. Este capítulo ofrece recomendaciones de planificación de rutas para escenas típicas de exterior e interior.

Principios generales de la ruta de captura

1. Asegure la mayor cantidad posible de observaciones durante el escaneo.
2. Evite escanear siempre solo zonas nuevas; realice bucles de cierre (loop closures) cuando convenga.
3. Minimice la influencia de los objetos en movimiento.

Escenas de exterior

Escenas típicas: parques, complejos industriales, conjuntos de edificios, etc.

Escenas ricas en textura

• Cuando la textura y la información textual sean abundantes, oriente la cámara frontal hacia la zona de escaneo y escanee con un movimiento en «U» de arriba abajo. Recomendado: velocidad de escaneo de escena ≤ 1,0 m/s, velocidad de escaneo HD ≤ 0,5 m/s, manteniendo una distancia de unos 0,5–1 m del objeto.
• Marcas en el suelo: incline el dispositivo hacia abajo un ángulo pequeño (menos de 30°) para un escaneo HD.

Escenas de interior

Tomando como ejemplo una oficina común.

Planificación de la ruta

1. Al igual que en un aparcamiento interior de varias plantas, se recomienda escanear de arriba abajo en zigzag.
2. El marcado de puntos de control es igual que en la escena del aparcamiento: elija puntos de control con coordenadas absolutas y zonas clave.

Entrar y salir por puertas

• Ejemplo incorrecto: entrar de frente hace que las nubes de puntos láser de interior y exterior pierdan su campo de visión común y los objetos de referencia, lo que provoca datos sesgados.
• Ejemplo correcto: entrar de lado, para que la nube de puntos láser interior y la zona escaneada antes de entrar mantengan un campo de visión común y se conecten mejor los datos de interior y exterior.

Tomar esquinas

• Ejemplo incorrecto: caminar recto hace perder el campo de visión de la pared inferior izquierda; la nube de puntos láser se queda sin referencia y se vuelve imprecisa fácilmente.
• Ejemplo correcto: al girar, incline el cuerpo un ángulo para que el láser escanee a la vez la pared inferior izquierda y el contorno de la derecha, conectando mejor los datos.

Entrar y salir de espacios estrechos

Al salir tras escanear un espacio estrecho, compruebe si durante el escaneo había suficientes objetos de referencia y si las características estructurales son claras. Si no se cumplen estas dos condiciones, al salir oriente el campo de visión, en la medida de lo posible, hacia zonas con buenas características estructurales y evite cambios de ángulo demasiado grandes.

• Ejemplo incorrecto: darse la vuelta directamente para salir provoca falta de objetos de referencia y restricciones estructurales insuficientes.
• Ejemplo correcto: salir hacia atrás o de lado.

Techo y suelo

En áreas estrechas, debido a la limitación del FOV del LiDAR, es necesario inclinar el dispositivo adecuadamente (< 30°).

En escenas con condiciones limitadas, puede inclinar el dispositivo lentamente en un estado relativamente inmóvil (> 30° y < 60°, sin superar los 30 segundos) para complementar el escaneo del suelo o del techo.