典型場景路線規劃建議

不同場景對掃描路線的要求不同，本章給出常見室外、室內場景的路線規劃建議。

整體採集路線原則

1. 保證掃描過程中有盡可能豐富的觀測。
2. 盡可能避免一直在掃描新的區域，可以適當走一定的回環。
3. 盡可能避免動態物體帶來的影響。

室外場景

典型場景：公園、園區、建築群等。

室內場景

以常見辦公室為例。

路線規劃

1. 與跨樓層的室內停車場類似，建議自上而下掃描，蛇形繞行。
2. 控制點打點方式與停車場場景一致，選擇絕對座標控制點與核心區域進行打點。

進出門

• 錯誤示例：正面進門，會讓室內、室外激光點雲數據丟失共同視野，失去參照物，導致數據歪斜。
• 正確示例：側身進門，保證室內激光點雲和進門前的掃描域有共同視野，更好地銜接室內外數據。

掛角

• 錯誤示例：徑直往前走，導致丟失左下角的牆體視野，激光點雲缺少參照物容易失準。
• 正確示例：轉彎時側身一定角度，保證激光同時能掃描到左下角牆面和右側輪廓，更好地銜接數據。

進出狹小空間

掃描完狹小空間退出時，需要觀察掃描過程中參照物是否足夠、結構特徵是否明顯。如果不滿足這兩個條件，退出時要盡可能把視角對準結構化特徵好的區域，同時避免發生過大的視角切換。

• 錯誤示例：直接轉身退出，會導致參照物缺失、結構化特徵約束不足。
• 正確示例：倒退或者側身退出。