模型重建

建立模型後，按一下開始載入資料。資料載入完成後，會開啟「我的模型」清單頁面。在模型清單中找到相關專案，按一下 開始重建，然後在提示中按一下確認，即可開始自動生成模型。

開始重建

重建模型卡片

注意事項：

執行批量重建任務時，請確保所有待處理資料均已上載，才將其加入重建佇列。為免重建失敗，重建期間請勿執行其他可能佔用顯示記憶體的工作。
重建期間請勿關閉 LCC Studio，否則重建任務會中斷。
上載採集資料時，請確保儲存 LCC 資料的目錄有足夠磁碟空間。建議預留至少為採集專案資料大小兩倍的磁碟空間，以免因空間不足而導致重建中斷或失敗。
模型生成期間關閉 LCC Studio 會中斷生成程序。重新開啟 LCC Studio 後，模型會顯示重建失敗及先前的重建進度。按一下模型卡片右上角，然後按一下 繼續生成 或 重新生成，即可重新加入模型生成佇列。

重建參數說明

重建效率

不同的效率選項（快速、標準及慢速）會生成訊噪比不同的模型。慢速重建會大幅增加顯示記憶體用量。雖然會延長模型生成時間，但最終可產生較高品質的模型結果。

最大 Gaussian 點數

在單模型重建模式中，最大 Gaussian 點數會直接限制最終重建結果的整體點數。因此，請將其設定於可用顯示記憶體的容量範圍內（通常不超過 25M）。設定過高可能導致顯示記憶體不足或重建效能下降，影響最終模型的品質及穩定性。

在地圖融合、空地融合及航拍重建模式中，最大 Gaussian 點數只適用於個別區塊的重建規模，不會限制最終完整模型的 Gaussian 點總數。系統會按模型大小自動調整各區塊的重建範圍。因此，將最大 Gaussian 點數設定為高於 25M，不會明顯影響最終整體重建結果。

跨平台最佳化

協助您生成可在大部分裝置載入的 LCC 模型。啟用最佳化後，LCC 模型會較小且運行更流暢，可滿足大部分模型需求，並尤其改善流動裝置的渲染品質。停用最佳化後，可呈現更逼真的光影效果，但效能可能下降或出現卡頓。

調試選項

調試選項是一組進階配置參數，供進階使用者或開發者使用。這些參數用於微調 3D 重建程序、診斷異常問題，或滿足特定模型情境下的精度及兼容性需求。

曝光最佳化：

專門最佳化光線變化劇烈場景（例如由室內過渡至室外）中的漂浮物，但可能令明亮及陰暗區域的細節略為下降。僅在遇到此類問題時才啟用。

PPR（點雲參與度）：

如出現天空黏連（例如在樹木或建築物邊緣），請嘗試降低 PPR 後重新重建。

註：黏連通常由單一視角採集所造成。為獲得最佳效果，請從更多角度及高度進行採集。

降低前（正常）

降低後（低）

RTK 資料：

⚠️ 自 v2.0.0 起，此選項已被「坐標系統轉換」功能取代，調試選項中不再提供 RTK 資料 開關。詳情請參閱下方坐標系統轉換章節。

v1.x 版本說明（按一下展開）

控制重建期間是否使用掃描時記錄的 RTK 資料：

自動：系統優先使用 RTK 資料。如偵測到資料異常，系統會自動不使用該資料，確保重建結果穩定可靠。
停用：完全忽略 RTK 資料。結果不會包含絕對坐標資訊，亦不可用於地圖融合或空地對齊，但可避免因 RTK 資料異常而引起的問題。

SLAM 特殊模式：

您可選擇與使用環境相符的 SLAM 模式，以獲得更佳的重建效果：

自動（建議）：智能匹配最佳重建策略。系統會先嘗試高精度模式；如偵測到因抖動或干擾而失敗，會自動切換至穩健模式並重試，確保重建成功。適用於大部分情境。
無：以高建模精度為優先，適用於裝置穩定及環境清晰的情況。如採集期間出現抖動或干擾，重建可能失敗。
穩健模式（預設）：適用於大部分情境。此模式兼顧精度與穩定性，並在採集期間提供一定程度的抗干擾能力。
狹窄場景：專為隧道、礦道及長廊等狹窄環境最佳化。在普通情境中使用可能導致失敗。

重建前點雲預覽

上載採集資料後、開始重建任務前，您可使用點雲預覽工具檢視採集軌跡及點雲。

步驟： 上載採集資料 — 按一下 點雲預覽。

系統會逐項檢查各指標。您可根據檢查結果在重建前調整採集資料，以提升重建成功率及品質。

檢查完成後，按一下 檢視點雲，即可開啟點雲預覽工具頁面，檢視採集軌跡及粗掃點雲。

點雲預覽工具中的操作方式與 LCC Scene Editor 相同。

坐標系統轉換

當您的掃描資料包含 RTK 定位資訊時，可在重建參數面板中配置坐標系統轉換，令重建後的模型直接以目標坐標系統輸出，方便與 GIS/BIM 資料疊加。

此功能取代舊版的 RTK 資料調試選項。舊版需要您手動判斷是否有 RTK 可用，並選擇自動或停用。新版由系統自動判斷——如 RTK 資料可用，系統會自動完成坐標轉換；如 RTK 資料不可用或異常，系統會自動略過坐標轉換並正常輸出模型，不影響重建結果。您只需選擇目標坐標系統。

重建參數面板中坐標系統轉換下拉選單的位置

設定方式

在重建參數面板中，找到 來源坐標系統 及 目標坐標系統 下拉選單。
來源坐標系統會自動從您的掃描資料識別（有 RTK 時預設為 WGS84）。
在 目標坐標系統 下拉選單中選擇所需的坐標系統。
按一下 開始重建。重建完成後，點雲會自動轉換為所選的坐標系統。

展開後的目標坐標系統下拉選單

可選坐標系統

可選的坐標系統選項會因軟件語言設定而異：

軟件語言	可選目標坐標系統
簡體中文	無 · WGS84 · CGCS2000
日文	無 · WGS84 · 日本坐標系統（共 19 個分區）
英文	無 · WGS84

選擇無時不執行坐標轉換，輸出本地坐標系統（預設行為）。
選擇其他坐標系統時，掃描資料須包含 RTK 定位資訊。

異常處理邏輯

情境	系統行為
RTK 資料正常	自動完成坐標轉換，模型包含絕對坐標資訊。
RTK 資料異常（訊號遺失／精度不足／虛假定位）	自動略過坐標轉換。模型正常生成，但不包含絕對坐標。
無 RTK 資料（例如室內採集）	坐標系統選項自動顯示無且不可更改。模型正常生成。

註：如掃描資料不包含 RTK 資訊，坐標系統選項會顯示無且不可更改。選擇日本坐標系統時，您須進一步選擇具體分區（1–19）。

分層最佳化

分層最佳化 開關已加入「進階調整」可摺疊面板，並預設啟用。此功能僅適用於 PortalCam 裝置的掃描資料；在其他裝置上，該開關會呈灰色且不可用。

功能說明

「分層」指重建後的模型出現錯位、重影或結構斷裂等視覺異常（例如同一面牆顯示為兩層，或地板與天花板錯位）。這類問題通常在沿大型環形路徑採集時發生，由定位累積偏差所造成。

分層最佳化透過迴環檢測修正累積偏差。當您沿大型環形路徑掃描時——例如繞行走廊一圈、在多個樓層上下移動，或在大型場景中多次經過同一區域——啟用此功能可顯著減少模型錯位及重影。

建議啟用的情況（預設）

涉及大型環形路徑的場景（繞行長走廊一圈、多個樓層，或在大型場景中多次經過同一區域）

建議停用的情況

場景中包含多個紋理或佈局高度相似的區域（例如隔間、重複樓層、對稱走廊或連鎖店舖）

註：在紋理相似的場景中，分層最佳化可能將不同位置誤判為同一位置，導致模型結構扭曲。如發現重建結果異常，可嘗試停用此開關後重新重建。

Creator Data 與 NVIDIA nCore Data

Creator Data 與 NVIDIA nCore Data 適用於需要取得 3DGS 重建程序中資料的使用者。

輸出目錄結構範例

重建完成後，兩個資料目錄位於模型輸出目錄的 output/ 之下。以下為實際輸出結構的簡潔範例；map_0、camera_0 及 camera_1 等名稱及數量會隨硬件裝置所採集的資料而變化。以下為 L2 Pro 產生的 Creator Data 範例：

output/
├─ developer_data/
│  ├─ perspective/
│  │  ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
│  │  ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
│  │  └─ sparse/
│  └─ raw/
│     ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
│     ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
│     └─ sparse/
└─ nCore_data/
   ├─ colmap/
   │  ├─ perspective/
   │  │  ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │  │  ├─ masks/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │  │  └─ sparse/0/
   │  └─ raw/
   │     ├─ images/map_0/{camera_0, camera_1}/
   │     ├─ masks/map_0/camera_0/
   │     └─ sparse/0/
   ├─ lidar/
   ├─ ncore4/
   └─ trajectory/

啟用 Creator Data

Creator Data 適用於需要完整處理能力及資料輸出的行業應用開發者、高等院校、系統整合商，以及下游的渲染或模擬平台。支援 Creator Data 的 LCC Studio 線上版及離線版套件均可使用此功能。Creator Data 在 LCC Studio 國際版中可免費使用，無需授權碼或另行開通權限。

開啟設定 > 進階。
啟用 Creator Data。
重建完成後，在模型輸出目錄的 output/developer_data/ 中查看所產生的資料。

Creator Data 設定

資料概覽

Creator Data 包含原始影像資料及 3DGS 中間結果資料：

資料類型	說明	相對路徑（`output/developer_data/`）
原始影像	XGRIDS 裝置採集的原始魚眼影像	`raw/images/`
無效遮罩（原始影像）	標示人體及裝置位置的遮罩	`raw/masks/`
相機內外參數（原始影像）	與 LAS 點雲對齊的 COLMAP 格式內外參數	`raw/sparse/`
去畸變影像	去除畸變後的透視影像	`perspective/images/`
無效遮罩（去畸變影像）	標示人體及裝置位置的遮罩	`perspective/masks/`
相機內外參數（去畸變影像）	與 LAS 點雲對齊的 COLMAP 格式內外參數	`perspective/sparse/`
最佳化雷射點雲	經後處理的 LAS 點雲	`map_remov.las`
裝置位姿	IMU 坐標系中的裝置位姿（10 Hz）	`poses.csv`
高頻裝置位姿	原始頻率的裝置位姿（200 Hz）	`high_frequency_poses.csv`

註：原始影像資料不包含校正檔案，即不同感測器之間的相對外參。

原始影像、遮罩及相機參數

raw/images/ 會輸出由 L2P、K2、K1、PortalCam、L3 等裝置採集的原始魚眼影像及前視相機影像（如有），並同時提供對應的人體及裝置遮罩與相機內外參數資料。影像解像度為 4000 × 3000，採用 .jpg 格式。

原始影像的輸出幀率會隨重建時的品質選項而調整：選擇快速、標準或慢速時，分別輸出 1 Hz、2 Hz、3 Hz 的影像。raw/masks/ 中的遮罩會對影像像素進行語義標示，其中白色區域代表不適合用於重建的區域，例如人員及採集裝置。

raw/sparse/ 提供與 LAS 點雲對齊的 COLMAP 格式視覺映射結果，包括每張影像的相機內參及外參。您可將這些資料用於：

開發自訂的視覺映射演算法；
對現有視覺映射結果進行進一步最佳化；
根據業務需求執行自訂的影像去畸變處理。

去畸變影像、遮罩及相機參數

perspective/images/ 包含依全景影像輸出頻率，從原始魚眼影像衍生而成的理想透視影像；對應的遮罩及 COLMAP 格式內外參數分別位於 perspective/masks/ 及 perspective/sparse/。

每張魚眼影像會拆分為 3 張透視影像，單張透視影像的視場角為水平 60°、垂直 90°。同一時刻的兩張魚眼影像可得出 6 張透視影像，覆蓋水平 360°、垂直 90° 的全景範圍。此組資料適用於需要理想透視影像輸入的 3DGS、MVS 或其他演算法。

最佳化雷射點雲與裝置位姿

map_remov.las 為經過全域最佳化及動態點過濾處理後的 LAS 點雲。poses.csv 提供 Lixel IMU 坐標系下 10 Hz 的裝置位姿，high_frequency_poses.csv 則提供原始 IMU 頻率下 200 Hz 的高頻裝置位姿；這些資料可與原始影像或去畸變影像結合，用於視覺及雷射後處理重建。

坐標對齊規則如下：

無 RTK：LAS 點雲坐標與原始影像、去畸變影像的外參位於同一坐標系。
有 RTK：LAS 點雲坐標經 LAS 檔案標頭的 offset 校正後，與原始影像、去畸變影像的外參位於同一坐標系。

兩個位姿檔案均採用以下欄位格式：

timestamp, tx, ty, tz, qw, qx, qy, qz

timestamp：時間，單位為秒。
tx、ty、tz：IMU 至世界坐標系的平移，單位為米。
qw、qx、qy、qz：IMU 至世界坐標系的旋轉四元數，無單位。

產生 NVIDIA nCore Data

建立模型時，勾選 NVIDIA nCore Data。重建完成後，可在輸出目錄中查看 developer_data 資料夾及 NVIDIA nCore 資料。

NVIDIA nCore Data