典型場景路線規劃建議
不同場景對掃描路線的要求不同，本章給出常見室外、室內場景的路線規劃建議。
整體採集路線原則
- 保證掃描過程中有儘可能豐富的觀測。
- 儘可能避免一直在掃描新的區域，可以適當走一定的回環。
- 儘可能避免動態物體帶來的影響。
室外場景
典型場景：公園、園區、建築群等。
紋理豐富場景
- 紋理與文字信息豐富時，使用前視相機朝向掃描區域，進行上下畫「U」的方式掃描。建議場景掃描速度 ≤ 1.0 m/s，高清掃描速度 ≤ 0.5 m/s，與被掃描對象保持 0.5–1 m 左右的距離。
- 地面標誌物：將設備向下傾斜一定角度（小於 30°）進行高清掃描。
提示
先掃描全局，再針對局部細節進行補充，使用前視相機進行補盲。
室內場景
以常見辦公室為例。
路線規劃
- 與跨樓層的室內停車場類似，建議自上而下掃描，蛇形繞行。
- 控制點打點方式與停車場場景一致，選擇絕對座標控制點與核心區域進行打點。
進出門
- 錯誤示例：正面進門，會讓室內、室外激光點雲數據丟失共同視野，失去參照物，導致數據歪斜。
- 正確示例：側身進門，保證室內激光點雲和進門前的掃描域有共同視野，更好地銜接室內外數據。
掛角
- 錯誤示例：徑直往前走，導致丟失左下角的牆體視野，激光點雲缺少參照物容易失準。
- 正確示例：轉彎時側身一定角度，保證激光同時能掃描到左下角牆面和右側輪廓，更好地銜接數據。
進出狹小空間
掃描完狹小空間退出時，需要觀察掃描過程中參照物是否足夠、結構特徵是否明顯。如果不滿足這兩個條件，退出時要儘可能把視角對準結構化特徵好的區域，同時避免發生過大的視角切換。
- 錯誤示例：直接轉身退出，會導致參照物缺失、結構化特徵約束不足。
- 正確示例：倒退或者側身退出。
天花板與地面
在狹窄區域內，由於雷達 FOV 限制，需要適當將設備傾斜（< 30°）。
在條件有限的場景中，可以在相對靜止的狀態下，將設備緩慢傾斜（> 30° 且 < 60°，不超過 30 秒）對地面或天花板進行掃描補充。