实时测量功能
在RTK信号失锁（地下通道，天桥底部，房屋内部）等场景下，通过Slam建图技术+实时RTK融合，提供了RTK在失锁状态下，获取绝对坐标的能力。L2pro 在保证RTK断连后的50M范围内，符合平面精度和高程精度<=5cm。100M范围内，符合平面精度和高程精度<=10cm。
使用场景的前提条件
- 2.3.0版本以上。
- RTK已接入的状态。
- RTK的源椭球信息为WGS84和CGCS2000。
- 设备初始化完成后，在RTK为固定解状态下，需要走一个10M X 10M的 L形路线。
- 需要满足RTK信号良好且保持固定解的路线，覆盖整个测区的3条边。
- RTK断连不能超过100M。
- 符合设备的采集规范。
实际案例说明
1. 采集案例图示：
绿色为RTK固定解的路线，红色为RTK失锁状态，若测量点位置与RTK状态转换的位置的行进距离在50m以内，则可以保证测量点的绝对坐标精度在5cm以内。若测量点位置与RTK状态转换的位置的行进轨迹距离在100m以内，则可以保证测量点的绝对坐标精度在10cm以内。
2. 结果文件说明
在LixelGO的设备页面，进入点云数据可以查看历史项目。点击右上角" ... "，点击"下载测量点文件",可以将测量点measure_points_latest.csv下载至APP本地。
具体图示：
在工程文件project_data下保存了两份实时RTK测量的结果，一份为实时测量结果，一份为扫描完成优化后的结果．
| 文件路径 | 说明 |
|---|---|
| /project_data/measure_points.csv | 该文件保存是实时测量结果．与APP显示结果一致 |
| /project_data/measure_points_latest.csv | 该文件保存是基于地图优化后的测量结果，可能与APP显示结果略有差异。 APP端从点云项目中下载的测量点文件为measure_points_latest.csv |
measure_points.csv与measure_points_latest.csv 文件表头一致，区别在于measure_points_latest.csv为扫描完成后优化后的结果。推荐使用measure_points_latest.csv结果。measure_points.csv 文件头含义如下表所示：
| #timestamp | 时间戳 |
|---|---|
| id | id号 |
| type | gnss类型： wgs84:2 cgcs2000: 3 |
| label | 测量点名称 |
| B | 纬度(°) |
| L | 经度（°） |
| H | 大地高(m) |
| E | 东坐标(m) |
| N | 北坐标(m) |
| Z | 大地高(m) |
| undulation | 高程异常(m) |
| std | 测点标准差(m) |
| x | 局部坐标x |
| y | 局部坐标y |
| z | 局部坐标z |