版本与发布

当前版本

用 xg::sdkVersion() / xg_sdk_version() 可在运行时核对版本。升级 SDK 时请同步更新头文件与库文件，两者版本必须一致。

1.0.0 发布说明

平台

对外行为变更（须知情）

1. 连接拓扑：SDK 只连一个端点

   • Options.port 直接是设备（modeling_app）端口，默认 7448。
   • Options.port = 0 即用默认 7448，绝大多数设备无需改动；仅当设备端调整过端口时才填其实际端口。

2. 对外位姿/点云坐标系为设备（IMU）系

   • subscribePose / subscribeCloud 输出为设备（IMU）系。
   • 位姿原点/朝向、点云坐标系以设备 IMU 点为基准，载体安装变换由集成方自行计算。
   • 若此前按 Body 系做过载体变换，需重新核对。

3. 对外版本字符串、CMake 工程号、版本宏三处统一为 1.0.0。

新增 / 废弃

• Added： 重定位地图管理接口 uploadMap / setActiveMap / listMaps / deleteMap（及对应 C 接口与结构体），支持把本机整套重定位地图上传到设备、激活、列出、删除。详见 API 参考 · 地图管理接口。
• Deprecated / Removed： 无公开废弃或删除符号。

升级注意

1. 同步替换全部头文件与 liblixel_sdk.so，禁止混用。
2. Options.port：填 0 用默认 7448；仅当设备端调整过端口时填实际端口。
3. 确认设备端固件已发布设备系数据，否则位姿/点云 0 帧。
4. 位姿/点云坐标系为设备（IMU）系，载体安装变换由集成方自行计算。
5. 用 xg_sdk_version() 断言 "1.0.0"。

兼容性说明

• 头文件符号集稳定，无删除函数、无改枚举数值。
• 进入正式版后按"只加不改"演进：错误码只追加、结构体只在尾部追加字段、函数签名不变、soname 稳定。
• 结构体的 struct_size 字段用于后续版本新增字段时保持二进制兼容。