部署与网络

网络要求

设备与调用方需处于同一交换机、同一网段，本版本不支持跨网段或经公网访问。

设备          192.168.123.103/24
调用方主机    192.168.123.x/24     任选，避开设备地址

SDK 只通过 TCP 直连设备上的一个端口，该端口必须放通：

数据面（位姿/点云/IMU/图像/错误码）与命令面（录制控制、状态查询）都在同一会话内提供，SDK 直连即可拿到全部数据。SDK 不使用组播或任何自动发现机制，因此交换机或防火墙拦截组播不影响使用，但上述 TCP 端口若被拦则无法连接。

Device::open() 会实际访问一次设备作为连通性探测，返回成功即代表链路已通、设备端服务已就绪。同网段实测 open() 耗时约 10 毫秒。

连通性自检

连接失败时的排查顺序：

ping 192.168.123.103        # 网线与网段
nc -z 192.168.123.103 7448  # 设备端口，SDK 唯一需要的端口

交付内容与部署

include/xg/robot_sdk.h        C++ 接口（推荐，header-only）
include/xg/robot_sdk_c.h      C 接口
lib/x86_64/  lib/aarch64/     动态库（按架构分目录，已内含全部第三方依赖）
bin/x86_64/  bin/aarch64/     预编译示例程序（按架构分目录）
examples/                     示例源码（connection/record/subscribe/relocation_map/comprehensive）
ros2/                         ROS2 Bridge 源码

• 头文件、示例源码、ROS2 桥接两架构通用；仅 lib/ 与 bin/ 按架构分目录，按目标机架构选用。
• liblixel_sdk.so 已包含全部第三方依赖，除系统库外无需额外部署。
• 系统库依赖只有 glibc 与 libstdc++，常见 Linux 发行版自带。可核对：

readelf -d lib/<arch>/liblixel_sdk.so | grep NEEDED

平台与 glibc

glibc 版本不足时程序启动即失败（提示找不到 GLIBC_2.xx）。部署前确认：

ldd --version | head -1
uname -m

安全须知

本版本不含身份认证，设备控制接口对同网段完全开放——同一交换机上的任何主机都能连接设备并控制录制。

因此：

• 设备不得接入不可信网络（公共网络、访客网络、直连互联网）；
• 建议设备与调用方主机使用独立交换机或专用 VLAN，与办公网隔离。

符号隔离

动态库只导出 xg_ 前缀符号，第三方依赖已静态并入并隐藏。调用方工程即便自带同名库的其他版本也不会冲突。可核对：

nm -D --defined-only lib/<arch>/liblixel_sdk.so | grep -v ' xg_'

部署前检查清单

• 目标机架构与交付包匹配（uname -m）
• glibc 版本满足要求（ldd --version）
• 设备与主机同网段直连
• 设备端口 7448 可达（nc -z）
• lib/<arch>/ 与可执行文件相对位置正确，或已设 LD_LIBRARY_PATH
• 设备处于隔离网络 / 专用 VLAN