数据类型

struct RecordStatus {
    RecordState state;    // 归并后的对外状态
    bool warning;         // 存在需关注的异常，但不阻塞当前操作
    std::int32_t rawCode; // 设备原始状态码，仅供排障
    std::string message;  // 人可读说明，UTF-8
};

struct Options {
    std::string deviceIp{""};          // 设备 IP，必填
    std::uint16_t port{0};             // 0 = 默认 7448
    std::uint32_t connectTimeoutMs{0}; // 0 = 默认 5000ms
};

struct Pose {
    double timestampSec;
    float posX, posY, posZ;
    float quatW, quatX, quatY, quatZ;
    float velX, velY, velZ;
    float gyroX, gyroY, gyroZ;
    std::uint32_t errorCode;
    bool isLocal;
};

struct CloudFrame {
    const xg_point_t* points; // 点数组，仅回调期间有效
    std::size_t count;        // 点数量
    double timestampSec;      // 时间戳（秒）
    std::uint32_t seq;        // 帧序号，自订阅起递增（SDK 本地序号）
};

struct Imu {
    double timestampSec;
    float accX, accY, accZ;   // m/s^2
    float gyrX, gyrY, gyrZ;   // rad/s
};

struct ImageFrame {
    CameraId cameraId;
    double timestampSec;
    const uint8_t* jpegData;  // JPEG 裸数据，仅回调期间有效
    std::size_t jpegSize;
    std::uint32_t seq;
};

struct ErrCodeEntry {
    std::uint32_t code{0};
    std::uint64_t timestamp{0}; // 微秒
};
struct ErrCodeFrame {
    std::vector<ErrCodeEntry> entries;
};

struct CameraCalib {
    uint32_t width, height;
    float fx, fy, cx, cy;
    float distortion[4];  // kb4: k1..k4；pinhole: k1,k2,p1,p2
    std::string model;    // "kb4" / "pinhole"
    float pose[16];       // 相对 cam0 的 4x4 变换（行优先）
    bool calibrated;
};

struct ImuCalib {
    float accelBias[3];        // 加速度计零偏 Ba
    float gyroBias[3];         // 陀螺仪零偏 Bg
    float accelTransform[9];   // Ta 3x3（行优先）
    float accelScale[9];       // Ka 3x3（行优先）
    float gyroTransform[9];    // Tg 3x3（行优先）
    float gyroScale[9];        // Kg 3x3（行优先）
    float extrinsicImuLidar[16]; // T_imu_lidar：Lidar 点 → IMU 系，4x4 行优先
    bool calibrated;
};

struct LidarCalib {
    float extrinsicImuLidar[16];    // T_imu_lidar：Lidar 点 → IMU 系，4x4 行优先
    float extrinsicCameraLidar[16]; // T_cam0_lidar：Lidar 点 → Cam0 系，4x4 行优先
    std::string lidarType;
    bool calibrated;
};

struct DeviceInfo {
    float batteryLevel;       // %
    float batteryTemp;        // ℃
    float batteryVoltage;     // V
    std::int64_t diskTotalKb, diskUsedKb;  // KB
    std::int64_t memTotalKb, memUsedKb;    // KB
    std::uint8_t rtkState;    // RTK 状态；X-Brain 无 RTK，恒为默认值，勿使用
    std::uint8_t satelliteNum;// 卫星数；X-Brain 无 RTK，恒为默认值，勿使用
    std::int32_t modelingState; // 内部建图码，仅参考，非 RecordState
};

struct InitPose {
    double timestampSec;
    float posX, posY, posZ;   // 世界/地图系位置（m）
    float quatX, quatY, quatZ, quatW; // 朝向；模长须 > 0.1
};

struct MapUploadOptions {
    std::string localMapDir;    // 本机地图数据根目录（含 location_map.las 与 loc_database/）
    std::string mapId;          // 地图标识，仅允许 [A-Za-z0-9_-]
    std::uint32_t chunkSize{0}; // 分片字节数，0 = SDK 默认（512KB）
    bool useGzip{false};        // 是否 gzip 打包，默认不压缩
};

struct MapFileEntry {
    std::string path;      // 相对 <mapId>/ 的路径，如 "loc_database/vlad.proto"
    std::int64_t size{0};  // 文件字节数
    std::int64_t mtime{0}; // 修改时间（Unix 秒）
};

struct MapInfo {
    std::string mapId;
    bool isActive{false};        // 是否为当前激活地图
    std::int64_t totalSize{0};   // 该地图所有文件总字节数
    std::vector<MapFileEntry> files;
};