工程处理
介绍对手持扫描仪原始数据的后处理流程，包括工程处理、地图融合和精度检核。
工程处理
工程处理用于对手持扫描仪 L2 Pro、L3、K1、K2 获取的原始数据进行后处理，得到所需的点云数据。
工程设置
- 点击「文件」，选择需要处理的工程数据。工程文件路径需选择到相应工程目录（即从扫描设备拷贝出的文件夹）。
- 在「工程处理」中确认当前导入的数据路径。
- 根据需要设置建图时间范围；如需限定处理时间段，可拖动时间轴或选择自定义时间范围。
- 在预览区域选择查看视角，可切换为顶视图、前视图或左视图，便于检查数据范围与轨迹情况。
- 预览图支持放大、缩小和拖动，便于查看工程数据细节。
- 根据项目场景选择合适的模式。
- 根据采集设备类型选择对应的搭载方式。
- 设置工程处理结果的输出路径。
- 如需在处理完成后自动加载工程，可勾选「数据处理完成自动加载工程」。
- 如需启用点云分割功能，可勾选点云分段并设置对应参数。
工程设置界面
注：工程处理功能仅支持处理手持扫描仪的工程数据，且要求固件版本为 3.0.2 及以上。固件在 2.4.1 到 3.0.2 之间的数据，请使用 3.6.1.2 版本软件处理；固件在 1.4.0 到 2.4.1 之间的数据，请使用 3.3.1.2 版本软件处理；固件在 1.4.0 之前的数据，请使用 2.4.2 及之前版本软件处理。对于 L1 设备，固件 1.4.0 及以上请使用 2.5.2.1 版本处理。
模式说明：
| 模式 | 适用场景 |
|---|---|
| 标准模式 | 常规场景下的工程处理 |
| 稳健模式 | 对处理稳定性要求更高的场景 |
| 狭窄场景 | 空间受限、结构紧凑的场景 |
| 车载 | 车载采集场景 |
| 机载套件 | 机载套件采集场景 |
搭载方式： 手持、背包、车载、无人机。
基础参数
基础参数用于设置工程处理过程中的点云优化选项，包括动态物体去除、滤波增强、点云增强和高精优化，以提升点云结果的质量和可用性。
- 进入「工程处理」页面后，在左侧选择「基础参数」。
- 根据需要调整参数。
基础参数界面
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 动态物体去除 | 去除采集过程中的动态物体干扰（如行人、车辆），提升点云结果的稳定性和纯净度 |
| 滤波等级 | 设置噪点去除力度。等级越高去噪越多，但会去除更多结构细节 |
| 滤波增强 | 进一步增强滤波效果，减少噪点和异常点对结果的影响 |
| 雷达阈值滤波 | 开启后，将根据设置自动滤除超出范围限制的点云 |
| 点云增强 | 获取的点云更密、更均匀，但处理效率会有所下降 |
| 高精优化 | 进一步优化点云结果质量，提升整体精度。与坐标转换互斥 |
去噪等级越高，去噪越多，但会去除更多结构。以下为不同滤波等级的去噪效果对比。
栏杆 1（密度大，细节扫描充分）：
- 强：去噪多，但栏杆一部分会被去掉。
- 普通：去噪一般，侧栏杆保留更多。
- 弱：去噪少，侧栏杆损伤最小。
滤波等级——强
滤波等级——普通
滤波等级——弱
栏杆 2（密度小，细节扫描不充分）：
滤波等级——强
滤波等级——普通
滤波等级——弱
点云增强： 对于 L2 Pro,L3,K2 设备提供 5mm 和 1mm 两种模式，增强后点间距分别约为 5mm、1mm。勾选后处理效率会降低，且对电脑硬件配置有一定要求，1mm 增强尤其需要足够的磁盘空间。K1 设备目前仅提供 5mm 模式。
区域选择： 外业采集时采集了 GCP 或 POI 的，可点击「区域选择」，只针对部分点位范围内的点云进行局部增强。
增强范围： 可调整局部增强的范围大小，目前支持 1–5m。
预览： 点击「预览」可查看每个点位的全景影像，方便确认 GCP 或 POI 所在位置。
注：只有勾选的点位才会进行局部点云增强。如需恢复全局点云增强，点击「重置」按钮即可。
坐标转换
坐标转换用于将扫描点云从原始坐标系转换到目标坐标系。可通过导入控制点文件、选择 GNSS 数据模式、设置原坐标系与目标坐标系，并结合控制点匹配关系完成转换。
- 进入「工程处理」页面后，在左侧选择「坐标转换」。
- 导入控制点文件，可对文件设置「跳过行」「拆分格式」；如需使用 GNSS 数据，可勾选 GNSS。
- 根据数据来源选择数据模式，支持自动检测 RTK 模块或使用 GNSS 文件。
- 如需建立扫描控制点与本地参考点的对应关系，点击「GCP 编辑」。在 GCP 编辑界面中，左侧显示匹配控制点（扫描坐标系），右侧显示参考点（本地坐标系）。结合下方控制点列表检查并设置对应关系，完成后点击「确认」保存。
GCP 编辑界面
RTK 模块： 根据需要设置水平精度、卫星数量、最大倾斜等参数，并选择对应的 RTK 支架类型（默认、自定义）。
PPK 模块： 利用 PPK 解算结果，对有效轨迹数据进行 PPK-SLAM 优化与坐标转换。当前版本仅支持 RINEX 3.0 及以上版本的数据。外业采集时选择了 PPK 采集模式的数据，后处理时点击「PPK 设置」进入设置界面，导入观测文件与导航文件、修改基站信息、选择卫星系统后点击「计算」进行解算。
注：非长时间观测基站获取的观测值文件中，基站坐标往往存在一定误差。为保证 PPK 解算结果精度，请先确认基站坐标是否准确。
PPK 数据设置界面
GNSS 文件： 利用其他软件进行坐标转换，转换为所需的当地坐标系。
- 将工程文件中设备记录的
gnss.csv拷贝出来。
- 利用其他软件转换为所需的当地坐标系后，将新保存的
gnss.csv文件保存至对应工程文件的external_data文件夹。
- 勾选 GNSS 并点选「GNSS 文件」，软件自动读取
external_data文件夹中的文件进行坐标转换。转换后的gnss.csv格式为：gps_time、北坐标、东坐标、高程。
- 查看并确认当前源坐标系，点击「详情」可查看源坐标系的详细参数。
- 点击目标坐标系右侧「请选择」，进入坐标系选择页面。可直接选择预设的目标坐标系。
- 如有需要，也可点击 ＋ 号进入自定义坐标系页面，对椭球、投影、基准转换、平面转换、高程拟合、大地水准面、垂直网格和水平网格等参数进行设置。
- 如需进行高程异常修正，可勾选「高程异常」并输入对应数值。
- 确认参数无误后，点击「开始」执行坐标转换；如需放弃，点击「取消」退出。
注：同时使用 GCP 与 GNSS 时，需确保 GCP 真值与 GNSS 选择的目标坐标系为同一坐标系。使用高程异常时，软件会优先按控制点约束，再执行高程异常，因此控制点报告中真值坐标 Z 与转换后坐标 Z 会相差一个高程异常数值。
着色与 Mesh
着色与 Mesh 用于配置工程处理结果的可视化输出内容。可根据需要开启优化视觉位姿、输出全景图像和生成 Mesh，并设置对应的分辨率及数据格式。
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 优化视觉位姿 | 对纹理较丰富的区域，开启后可进一步优化着色效果 |
| 图像优化 | 对暗光场景，开启后可进一步优化着色效果 |
| 写入 EXIF 信息 | 开启后，在鱼眼照片中写入相机制造商与相机型号信息 |
| 输出全景图像 | 输出工程处理后的全景图像结果 |
| 分辨率 | 设置全景图像的输出分辨率 |
| 隐私保护 | 开启后，自动模糊全景图像中的人脸和车牌 |
| 生成 Mesh | 生成 Mesh 模型结果，支持低、中、高三种精度，可导出为 obj 或 osgb 格式 |
地图融合
地图融合将多个点云数据拼接、融合成一个地图。
为实现更好的融合效果，相邻两个地图之间必须有有效的连接关系：
- 相邻工程之间需保证一定长度的路径重叠，重叠路径需保持通视，长度至少 15m，建议 15–30m。重叠区域建议选在特征丰富的场景，避免在空旷、长走廊、光滑隧道等特征不明显的退化场景规划重叠区域，否则可能导致融合失败。
- 如果采用基于 RTK 的方式，还需保证各工程 RTK 数据均有效。
- 如果采用基于连接点的方式，需保证相邻地图重叠区域至少有一个同名连接点（外业采集时采集的控制点），且参与融合的工程中控制点名称不能重复。
地图融合限制：
- 当前版本最大支持融合 10 组地图数据，每段采集时间需在 20 分钟以内，超出可能导致融合失败。
- 融合成功后，会输出一份完整的全地图点云。当单个 LAS 文件大于 180GB 时，会自动分割成多个 LAS 文件。
- 仅支持相同类型设备获取的数据。
注：如需进行坐标转换，最低要求需满足所有地图之间存在连接关系（连接点或续扫），且所有地图中绝对控制点数至少 3 个及以上（控制点不可在一条直线上）。
工程设置
- 点击「添加地图」，导入需要参与融合的地图数据。
- 导入完成后，列表中显示各地图的点名、文件路径和模式信息。
- 如需调整单个地图的处理方式，可在对应行的「模式」下拉框中选择。
- 如需删除单个地图，点击该行右侧的删除按钮
。 - 如需清空已添加的所有地图，点击「清除」。
- 根据需要设置基准地图，可选择「自动」或指定某一地图作为基准。
- 设置融合结果的输出路径。
- 如需处理完成后自动加载工程，可勾选「数据处理完成自动加载工程」。
- 如需启用点云分段功能，可勾选「点云分段」并设置对应参数。
连接状态： 如果数据没有 RTK 信息，又忘了采集同名连接点，可点击「连接配置」手动设置连接关系。
- 进入配置页面后，如果不同地图在采集时记录了同名控制点，软件会默认根据这些同名连接点自动建立连接关系。如果外业采集时不慎把两个不同的连接点设成了相同名称，也可通过手动配置修正连接关系。
- 点击「配置」按钮，可在两个视图中分别看到两组地图对应的轨迹和点云。
- 通过左侧菜单面板，可调整轨迹的点大小、显示颜色和显示范围，也可按点云高程或时间调整点云的显示范围。
- 在下方工具栏，可切换到单视图模式。
- 可在地图名称下选择旋转或平移功能，对相应数据进行变换，完成一次大致的手动配准。
- 下方工具栏还提供套索工具，可只保留感兴趣的部分：用套索选择重叠的轨迹，或用套索反选取消选择。
- 同时支持深度墙功能：位于深度墙之后的数据会被隐藏，隐藏的数据无法被选中。需要调整深度墙朝向时，点击「重置」即可。
- 在配准界面，也可删除已经设置好的连接关系。
注：用重叠轨迹完成地图融合时，要保证不同地图间的两段轨迹相互通视，并且每一对地图之间只能选择一组重叠轨迹。
基础参数
与工程处理一致。
坐标转换
与工程处理一致。可切换不同地图进行查看。
着色
与工程处理一致。
精度检核
精度检核用于检查扫描数据的精度，主要比较经过控制点/RTK 转换后的点云数据检查点坐标与其真实坐标的较差。
- 选中数据列表中需要检核的点云数据，点击「工程处理」→「精度检核」。
- 自动或手动选择检查点。
- 对自动选完的点进行检查，确认无误后按
Esc键退出选点模式。 - 点击「计算」完成计算。
精度检核界面
自动选点参数：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 点坐标文件 | 检查点的真值坐标文件，格式与控制点一致（.txt 或 .csv），形式为：点名、东坐标、北坐标、大地高 |
| 标靶半径 | 标准圆形反射标靶的半径，默认 0.15m，范围 0.1–1m |
| 标靶点数 | 自动提取时搜索靶标的最小点数，默认 50，范围 50–200 |
| 最大匹配距离 | 标靶中心与真值的距离搜索范围，默认 0.5m，范围 0.01–1m |
注：自动选点要求采集时在检查点上贴有特定反射标靶。为保证提取准确，扫描采集时尽可能在标靶处停留以扫描到更多标靶点。
手动选点： 在点云数据中手动点选检查点。鼠标左键点选检查点位置（选中点默认显示绿色标签），如需替换在该点附近重新点选并确认；选点完毕后（最少 3 个点）按 Esc 键确认退出。
完成后，软件自动对已点选数据与检查点进行检核计算，计算各点对之间的坐标较差、平面误差，以及平面与高程误差的最大最小值、平均值和中误差。点击「导出」可导出精度报告，默认导出到项目所在文件夹的 Report 文件夹中。
精度检核报告